摩擦有許多分類法。

　　1．按摩擦副運動狀態分類

　　(1)靜摩擦　一個物體沿著一個物體表面有相對運動趨勢時產生的摩擦，叫做靜摩擦。這種摩擦力叫做靜摩擦力。靜摩擦力隨作用于物體上的外力變化而變化。當外力克服了最大靜摩擦力時，物體才開始宏觀運動。

　　(2)動摩擦　一個物體沿著一個物體表面相對運動時產生的摩擦叫做動摩擦。這時，產生的阻礙物體運動的切向力叫做動摩擦力。

　　2．按摩擦副接觸形式分類

　　（1）滑動摩擦　接觸表面相對滑動時的摩擦叫做滑動摩擦。

　　（2）滾動摩擦　在力矩作用下，物體沿接觸表面滾動時的摩擦叫做滾動摩擦。

　　3．按摩擦副表面潤滑狀態分類

　　(1)干摩擦　指既無潤滑又無濕氣的摩擦。

　　(2)流體摩擦　即流體潤滑條件下的摩擦。這時兩表面完全被液體油膜隔開，摩擦表現為由粘性液體引起。

　　(3)邊界摩擦　指摩擦表面有一層極薄的潤滑膜存在時的摩擦。這時，摩擦不取決于潤滑劑的粘度，而是取決于接觸面和潤滑劑的特性。

　　(4)混合摩擦　屬于過渡狀態的摩擦，包括半干摩擦和半流體摩擦。半干摩擦是指同時有邊界摩擦和干摩擦的情況。半流體摩擦是指同時有流體摩擦和干摩擦的情況。

　　現代機器設備中的一些摩擦副的工作條件是復雜的，例如處于高速、高溫或低溫、真空等苛刻環境條件下工作，其摩擦、磨損情況也各有不同的特點。

　　此外，還可將兩個相互接觸的界面之間發生的摩擦稱為外摩擦，例如軸頸與軸瓦之間沒有任何潤滑劑的摩擦等。同一物體內各部分之間發生的摩擦稱為內摩擦，例如各種流體(包栝氣體、液體）分子間的摩擦、潤滑油膜分子間的摩擦—般來說，內摩擦概念只適用于流體，主要是指液體。